多機器人系統的概念

    一方面：機器人的應用越來越多，那么如何高效地組織、管理以及應用這些機器人成為難題。另方面：某些復雜的作業由單一機器人又難以完成，需要多機器人相互協調與合作共同完成。多機器人系統不是單個機器人作用的線性求和，多機器人擁有在時間、空間、功能、信息及資源上的分布性，從而實現1+1+1+...>N的效用。

    多機器人系統具有社會行為特征。群體大?。菏侵笝C器人數量規模，有限群，還是無限群。積極或非積極合作：即有意識的合作還是無意識的合作。單獨級別：是分散式，集中式，還是二者混合式。通訊類型/范圍/途徑：通信是顯式通訊還是隱式通訊。群體組成：群體中成員可以是同類，也可以是異類。群體可重構造性：指群體結構的柔韌性，分靜態、通訊協調、動態。

    多機器人系統的特點及優勢。時空分布：多個機器人可以執行時間/空間不同的工作。功能分布：功能不同的機器人或具有不同任務的機器人可以協同工作。信息分布：多個機器人可以具備不同的知識，協作機器人可以進行知識的交換和學習。資源分布：多機器人系統中各機器人可以具有不同的傳感器和執行器。較高的系統可靠性：多個機器人容錯性更強，魯棒性更好。

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